Din perspectiva arhitecturii, robotul poate fi împărțit în trei părți și șase sisteme, dintre care cele trei părți sunt: partea mecanică (folosită pentru realizarea diverselor acțiuni), partea de detectare (folosită pentru a percepe informațiile interne și externe), partea de control ( Controlați robotul pentru a finaliza diverse acțiuni). Cele șase sisteme sunt: sistem de interacțiune om-calculator, sistem de control, sistem de acționare, sistem de mecanism mecanic, sistem senzorial și sistem de interacțiune robot-mediu.
(1) Sistem de propulsie
Pentru a face robotul să funcționeze, este necesar să instalați un dispozitiv de transmisie pentru fiecare articulație, adică fiecare grad de libertate de mișcare, care este sistemul de antrenare. Sistemul de antrenare poate fi transmisie hidraulică, transmisie pneumatică, transmisie electrică sau un sistem cuprinzător care le combină; poate fi transmisie directă sau indirectă prin mecanisme de transmisie mecanică, cum ar fi curele sincrone, lanțuri, trenuri de roți și angrenaje armonice. Din cauza limitărilor antrenărilor pneumatice și hidraulice, cu excepția ocaziilor speciale, acestea nu mai joacă un rol dominant. Odată cu dezvoltarea servomotoarelor electrice și a tehnologiei de control, roboții industriali sunt conduși în principal de servomotoare.
(2) Sistem de structură mecanică
Sistemul de structură mecanică al unui robot industrial constă din trei părți: o bază, un braț și un efector final. Fiecare parte are mai multe grade de libertate, formând un sistem mecanic cu mai multe grade de libertate. Dacă baza este echipată cu un mecanism de mers, se formează un robot de mers; dacă baza nu are mecanism de mers și de întoarcere a taliei, se formează un singur braț robot. Brațul constă în general din brațul superior, brațul inferior și încheietura mâinii. Efectorul final este o parte importantă montată direct pe încheietura mâinii. Poate fi o prindere cu două degete sau cu mai multe degete, sau un pistol de vopsea, unelte de sudură și alte instrumente de operare.
(3) Sistem senzorial
Sistemul senzorial constă din module de senzori interni și module de senzori externi pentru a obține informații semnificative despre stările de mediu interne și externe. Utilizarea senzorilor inteligenți îmbunătățește nivelul de mobilitate, adaptabilitate și inteligență al roboților. Sistemul senzorial uman este extrem de abil pentru a percepe informațiile din lumea exterioară. Cu toate acestea, pentru unele informații speciale, senzorii sunt mai eficienți decât sistemul senzorial uman.
(4) Robot-mediusistem de interacțiune
Sistemul de interacțiune robot-mediu este un sistem care realizează conexiunea și coordonarea reciprocă între roboții industriali și echipamentele din mediul extern. Roboții industriali și echipamentele externe sunt integrate într-o unitate funcțională, cum ar fi unități de procesare și fabricare, unități de sudură, unități de asamblare etc. Desigur, pot fi integrati mai mulți roboți, mai multe mașini-unelte sau echipamente, mai multe dispozitive de stocare a pieselor etc. într-o singură unitate funcțională pentru a îndeplini sarcini complexe.
(5) Sistem de interacțiune om-calculator
Sistemul de interacțiune om-calculator este un dispozitiv care permite operatorului să participe la controlul robotului și să comunice cu robotul, de exemplu, terminalul standard al computerului, consola de comandă, panoul de afișare a informațiilor, alarma de semnal de pericol. , etc. Sistemul poate fi rezumat în două categorii: dispozitivul dat instrucțiuni și dispozitivul de afișare a informațiilor.
Sarcina sistemului de control este de a controla actuatorul robotului pentru a finaliza mișcarea prescrisă și funcționarea conform programului de instrucțiuni de operare al robotului și a semnalului transmis de la senzor. Dacă robotul industrial nu are caracteristici de feedback informațional, este un sistem de control în buclă deschisă; dacă are caracteristici de feedback informațional, este un sistem de control în buclă închisă. Conform principiului de control, sistemul de control poate fi împărțit în sistem de control al programului, sistem de control adaptiv și sistem de control al inteligenței artificiale. În funcție de forma mișcării de control, sistemul de control poate fi împărțit în controlul punctului și controlul traiectoriei.
Ora postării: 15-12-2022
