Pentru a rezolva o serie de probleme cauzate de scrierea aplicațiilor în limbajul mașinii, oamenii s-au gândit mai întâi să folosească mnemonicii pentru a înlocui instrucțiunile mașinii care nu sunt ușor de reținut. Acest limbaj care folosește mnemonicii pentru a reprezenta instrucțiunile computerului se numește limbaj simbolic, cunoscut și ca limbaj de asamblare. În limbajul de asamblare, fiecare instrucțiune de asamblare reprezentată prin simboluri corespunde unei instrucțiuni de mașină de calculator una câte una; dificultatea memoriei este mult redusă, nu numai că este ușor să verificați și să modificați erorile de program, dar locația de stocare a instrucțiunilor și a datelor poate fi alocată automat de computer. Programele scrise în limbaj de asamblare se numesc programe sursă. Calculatoarele nu pot recunoaște și procesa direct programele sursă. Ele trebuie traduse într-un limbaj de mașină pe care computerele îl pot înțelege și executa printr-o anumită metodă. Programul care realizează această muncă de traducere se numește asamblator. Atunci când folosesc limbajul de asamblare pentru a scrie programe de calculator, programatorii trebuie să fie foarte familiarizați cu structura hardware a sistemului informatic, așa că din perspectiva proiectării programului în sine, acesta este încă ineficient și greoi. Cu toate acestea, tocmai pentru că limbajul de asamblare este strâns legat de sistemele hardware ale computerelor, în anumite ocazii specifice, cum ar fi programele de bază ale sistemului și programele de control în timp real care necesită o eficiență ridicată în timp și spațiu, limbajul de asamblare este încă un instrument de programare foarte eficient până în prezent.
În prezent, nu există un standard de clasificare unificat pentru brațele robotizate industriale. Se pot face clasificări diferite în funcție de cerințe diferite.
1. Clasificare după modul de acționare 1. Tip hidraulic Brațul mecanic antrenat hidraulic constă de obicei dintr-un motor hidraulic (diverși cilindri de ulei, motoare de ulei), servovalve, pompe de ulei, rezervoare de ulei etc. pentru a forma un sistem de antrenare, iar actuatorul care antrenează brațul mecanic funcționează. De obicei, are o capacitate mare de prindere (până la sute de kilograme), iar caracteristicile sale sunt structura compactă, mișcarea lină, rezistența la impact, rezistența la vibrații și performanța bună la explozie, dar componentele hidraulice necesită o precizie ridicată de fabricație și performanță de etanșare, altfel scurgerile de ulei vor polua mediul.
2. Tip pneumatic Sistemul său de antrenare este de obicei compus din cilindri, supape de aer, rezervoare de gaz și compresoare de aer. Caracteristicile sale sunt sursa de aer convenabilă, acțiune rapidă, structură simplă, cost redus și întreținere convenabilă. Cu toate acestea, este dificil de controlat viteza, iar presiunea aerului nu poate fi prea mare, astfel încât capacitatea de apucare este scăzută.
3. Tip electric Acționarea electrică este în prezent cea mai utilizată metodă de conducere a brațelor mecanice. Caracteristicile sale sunt sursa de alimentare convenabilă, răspunsul rapid, forța motrice mare (greutatea tipului de articulație a ajuns la 400 de kilograme), detectarea, transmiterea și procesarea semnalului convenabil și pot fi adoptate o varietate de scheme de control flexibile. Motorul de antrenare adoptă în general un motor pas cu pas, un servomotor DC și un servomotor AC (servomotorul AC este principala formă de conducere în prezent). Datorită vitezei mari a motorului, se folosește de obicei un mecanism de reducere (cum ar fi antrenare armonică, antrenare RV cicloid, transmisie prin angrenaj, acțiune spirală și mecanism cu mai multe tije etc.). În prezent, unele brațe robotizate au început să folosească motoare cu cuplu mare, cu viteză mică, fără mecanisme de reducere pentru acționare directă (DD), care pot simplifica mecanismul și pot îmbunătăți precizia controlului.
Ora postării: 24-sept-2024
