Roboți industrialisunt utilizate pe scară largă în producția industrială, cum ar fi producția de automobile, aparate electrice și alimente. Ele pot înlocui lucrările repetitive de manipulare în stilul unei mașini și sunt un fel de mașină care se bazează pe propria putere și pe capacitățile de control pentru a realiza diverse funcții. Poate accepta comanda umană și poate funcționa, de asemenea, conform unor programe prestabilite. Acum să vorbim despre componentele de bază ale roboților industriali.
1.Corpul principal
Corpul principal este baza mașinii și dispozitivul de acționare, inclusiv brațul superior, brațul inferior, încheietura mâinii și mână, formând un sistem mecanic cu mai multe grade de libertate. Unii roboți au și mecanisme de mers. Roboții industriali au 6 grade de libertate sau mai mult, iar încheietura mâinii are, în general, 1 până la 3 grade de libertate.
Sistemul de antrenare al roboților industriali este împărțit în trei categorii în funcție de sursa de energie: hidraulic, pneumatic și electric. În funcție de nevoi, aceste trei tipuri de sisteme de antrenare pot fi, de asemenea, combinate și combinate. Sau poate fi condus indirect de mecanisme de transmisie mecanică, cum ar fi curele sincrone, trenuri de viteze și angrenaje. Sistemul de antrenare are un dispozitiv de alimentare și un mecanism de transmisie pentru a face actuatorul să producă acțiuni corespunzătoare. Aceste trei sisteme de antrenare de bază au propriile lor caracteristici. Principalul curent este sistemul de acționare electrică.
Datorită acceptării pe scară largă a servomotoarelor AC și DC cu inerție scăzută, cuplu ridicat și servodriver-uri suport (invertoare AC, modulatoare de lățime a impulsurilor DC). Acest tip de sistem nu necesită conversie de energie, este ușor de utilizat și este sensibil la control. Majoritatea motoarelor trebuie instalate cu un mecanism de transmisie de precizie în spate: un reductor. Dinții săi folosesc convertorul de viteză al angrenajului pentru a reduce numărul de rotații inverse ale motorului la numărul dorit de rotații inverse și pentru a obține un dispozitiv de cuplu mai mare, reducând astfel viteza și mărind cuplul. Când sarcina este mare, nu este rentabil să creșteți orbește puterea servomotorului. Cuplul de ieșire poate fi îmbunătățit de reductor în intervalul corespunzător de viteză. Servomotorul este predispus la căldură și la vibrații de joasă frecvență în timpul funcționării de joasă frecvență. Munca pe termen lung și repetitivă nu este propice pentru asigurarea funcționării sale precise și fiabile. Existența unui motor de reducere de precizie permite servomotorului să funcționeze la o viteză adecvată, să întărească rigiditatea corpului mașinii și să producă un cuplu mai mare. Acum există două reductoare principale: reductor armonic și reductor RV
Sistemul de control al robotului este creierul robotului și principalul factor care determină funcția și performanța robotului. Sistemul de control trimite semnale de comandă către sistemul de acționare și actuator în conformitate cu programul de intrare și îl controlează. Sarcina principală a tehnologiei de control al roboților industriali este de a controla gama de activități, posturi și traiectorii, precum și timpul de acțiuni ale roboților industriali în spațiul de lucru. Are caracteristicile de programare simplă, operarea meniului software, interfață prietenoasă de interacțiune om-calculator, solicitări de operare online și utilizare convenabilă.
Sistemul de control este nucleul robotului, iar companiile străine sunt aproape închise experimentelor chineze. În ultimii ani, odată cu dezvoltarea tehnologiei microelectronice, performanța microprocesoarelor a devenit din ce în ce mai mare, în timp ce prețul a devenit din ce în ce mai ieftin. Acum există microprocesoare pe 32 de biți de 1-2 dolari SUA pe piață. Microprocesoarele rentabile au adus noi oportunități de dezvoltare pentru controlere de roboți, făcând posibilă dezvoltarea controlerelor de roboți cu costuri reduse și de înaltă performanță. Pentru ca sistemul să aibă suficiente capacități de calcul și stocare, controlerele roboților sunt acum compuse în mare parte din seria ARM puternică, seria DSP, seria POWERPC, seria Intel și alte cipuri.
Deoarece funcțiile și caracteristicile existente ale cipului de uz general nu pot îndeplini pe deplin cerințele unor sisteme robotizate în ceea ce privește prețul, funcția, integrarea și interfața, sistemul robotizat are nevoie de tehnologia SoC (System on Chip). Integrarea unui anumit procesor cu interfața necesară poate simplifica proiectarea circuitelor periferice ale sistemului, poate reduce dimensiunea sistemului și poate reduce costurile. De exemplu, Actel integrează nucleul procesorului NEOS sau ARM7 pe produsele sale FPGA pentru a forma un sistem SoC complet. În ceea ce privește controlerele de tehnologie robotică, cercetarea sa este concentrată în principal în Statele Unite și Japonia și există produse mature, precum DELTATAU în Statele Unite și TOMORI Co., Ltd. în Japonia. Controlerul său de mișcare se bazează pe tehnologia DSP și adoptă o structură deschisă bazată pe PC.
4. Efector final
Efectorul final este o componentă conectată la ultima articulație a manipulatorului. În general, este folosit pentru a prinde obiecte, a se conecta cu alte mecanisme și a îndeplini sarcinile necesare. Producătorii de roboți, în general, nu proiectează sau vând efectori terminali. În cele mai multe cazuri, acestea oferă doar o simplă prindere. De obicei, efectorul final este instalat pe flanșa celor 6 axe ale robotului pentru a finaliza sarcini într-un mediu dat, cum ar fi sudarea, vopsirea, lipirea și încărcarea și descărcarea pieselor, care sunt sarcini care necesită roboți pentru a le îndeplini.
Ora postării: Iul-18-2024
