Odată cu dezvoltarea automatizării industriale, roboții sunt din ce în ce mai folosiți în liniile de producție. Pentru a obține un control eficient și precis al mișcării, mișcarea pe mai multe axe a roboților trebuie să poată realiza o funcționare sincronă, care poate îmbunătăți acuratețea și stabilitatea mișcării roboților și poate realiza o operare mai eficientă a liniei de producție. În același timp, oferă, de asemenea, o bază pentru lucrul colaborativ și controlul colaborativ al roboților, astfel încât mai mulți roboți să poată coordona mișcarea în același timp pentru a finaliza sarcini mai complexe. Protocolul Ethernet determinist în timp real bazat pe EtherCAT ne oferă o soluție fezabilă.
EtherCAT este un protocol de comunicare Ethernet industrial de înaltă performanță, în timp real, care permite transmiterea rapidă a datelor și funcționarea sincronă între mai multe noduri. În sistemul de control al mișcării cu mai multe axe al roboților, protocolul EtherCAT poate fi utilizat pentru a realiza transmiterea comenzilor și a valorilor de referință între nodurile de control și pentru a se asigura că acestea sunt sincronizate cu un ceas comun, permițând astfel sistemului de control al mișcării cu mai multe axe să realizeze o funcționare sincronă. Această sincronizare are două aspecte. În primul rând, transmiterea comenzilor și a valorilor de referință între fiecare nod de control trebuie să fie sincronizată cu un ceas comun; în al doilea rând, execuția algoritmilor de control și a funcțiilor de feedback trebuie să fie, de asemenea, sincronizate cu același ceas. Prima metodă de sincronizare a fost bine înțeleasă și a devenit o parte inerentă a controlerelor de rețea. Cu toate acestea, a doua metodă de sincronizare a fost ignorată în trecut și acum devine un blocaj pentru performanța controlului mișcării.
Mai exact, metoda de control al mișcării sincrone pe mai multe axe a robotului bazat pe EtherCAT include două aspecte cheie ale sincronizării: sincronizarea transmisiei comenzilor și a valorilor de referință și sincronizarea execuției algoritmilor de control și a funcțiilor de feedback.
În ceea ce privește sincronizarea transmisiei comenzilor și valorilor de referință, nodurile de control transmit comenzi și valori de referință prin intermediul rețelei EtherCAT. Aceste comenzi și valori de referință trebuie să fie sincronizate sub controlul unui ceas comun pentru a se asigura că fiecare nod efectuează controlul mișcării în același pas de timp. Protocolul EtherCAT oferă un mecanism de transmisie și sincronizare a datelor de mare viteză pentru a se asigura că transmiterea comenzilor și a valorilor de referință este foarte precisă și în timp real.
În același timp, în ceea ce privește sincronizarea execuției algoritmilor de control și funcțiilor de feedback, fiecare nod de control trebuie să execute algoritmul de control și funcția de feedback conform aceluiași ceas. Acest lucru asigură că fiecare nod efectuează operații în același punct de timp, realizând astfel controlul sincron al mișcării cu mai multe axe. Această sincronizare trebuie să fie susținută la niveluri hardware și software pentru a se asigura că execuția nodurilor de control este foarte precisă și în timp real.
În rezumat, metoda de control al mișcării sincrone cu mai multe axe a robotului bazat pe EtherCAT realizează sincronizarea transmisiei comenzilor și valorilor de referință și sincronizarea execuției algoritmilor de control și funcțiilor de feedback prin suportul protocolului Ethernet determinist în timp real. Această metodă oferă o soluție fiabilă pentru controlul mișcării pe mai multe axe a roboților și aduce noi oportunități și provocări pentru dezvoltarea automatizării industriale.
Ora postării: 20-feb-2025
