Mai multe comunerobot industrialdefecțiunile sunt analizate și diagnosticate în detaliu și sunt furnizate soluții corespunzătoare pentru fiecare defecțiune, având ca scop furnizarea personalului de întreținere și inginerilor un ghid cuprinzător și practic pentru a rezolva aceste probleme de defecțiuni în mod eficient și în siguranță.
PARTEA 1 Introducere
Roboți industrialijoacă un rol vital în producția modernă. Ele nu numai că îmbunătățesc eficiența producției, ci și controlabilitatea și precizia proceselor de producție. Cu toate acestea, odată cu aplicarea pe scară largă a acestor dispozitive complexe în industrie, defecțiunile asociate și problemele de întreținere au devenit din ce în ce mai importante. Analizând mai multe exemple tipice de defecțiuni ale roboților industriali, putem rezolva și înțelege cuprinzător problemele comune din acest domeniu. Următoarele analize de exemplu de defecțiuni implică în principal următoarele probleme de bază: probleme de fiabilitate hardware și a datelor, performanța neconvențională a roboților în funcțiune, stabilitatea motoarelor și a componentelor de acționare, acuratețea inițializării și configurării sistemului și performanța roboților în diferite medii de lucru. Prin analiza și procesarea detaliată a unor cazuri tipice de defecțiuni, sunt oferite soluții producătorilor și personalului relevant al diferitelor tipuri de roboți de întreținere existenți pentru a-i ajuta să îmbunătățească durata de viață reală și siguranța echipamentelor. În același timp, defecțiunea și cauza ei sunt identificate din toate unghiurile, ceea ce acumulează în esență câteva referințe utile pentru alte cazuri de defecțiuni similare. Fie în domeniul actual al roboților industriali, fie în viitorul domeniului de fabricație inteligentă cu o dezvoltare mai sănătoasă, segmentarea defecțiunilor și urmărirea sursei și procesarea fiabilă sunt elementele cele mai critice în incubarea noilor tehnologii și formarea producției inteligente.
PARTEA 2 Exemple de erori
2.1 Alarma de supraviteză În procesul de producție propriu-zis, un robot industrial avea o alarmă de supraviteză, care a afectat grav producția. După o analiză detaliată a defecțiunii, problema a fost rezolvată. Următoarea este o introducere în procesul de diagnosticare și procesare a erorilor. Robotul va emite automat o alarmă de supraviteză și se va opri în timpul execuției sarcinii. Alarma de supraviteză poate fi cauzată de reglarea parametrilor software, sistemul de control și senzorul.
1) Configurare software și diagnosticare a sistemului. Conectați-vă la sistemul de control și verificați parametrii de viteză și accelerație. Rulați programul de autotestare a sistemului pentru a diagnostica posibile defecțiuni hardware sau software. Eficacitatea funcționării sistemului și parametrii de accelerație au fost setați și măsurați și nu au existat anomalii.
2) Inspecția și calibrarea senzorului. Verificați senzorii de viteză și poziție instalați pe robot. Utilizați instrumente standard pentru a calibra senzorii. Reluați sarcina pentru a observa dacă avertizarea de supraviteză mai apare. Rezultat: Senzorul de viteză a arătat o ușoară eroare de citire. După recalibrare, problema persistă.
3) Înlocuirea senzorului și test complet. Înlocuiți noul senzor de viteză. După înlocuirea senzorului, efectuați din nou un autotest complet al sistemului și o calibrare a parametrilor. Rulați mai multe tipuri diferite de sarcini pentru a verifica dacă robotul a revenit la normal. Rezultat: După ce noul senzor de viteză a fost instalat și calibrat, avertizarea de supraviteză nu a mai apărut.
4) Concluzie și soluție. Combinând mai multe metode de diagnosticare a defecțiunilor, principalul motiv pentru fenomenul de supraviteză al acestui robot industrial este defecțiunea compensației senzorului de viteză, deci este necesară înlocuirea și reglarea noului senzor de viteză[.
2.2 Zgomot anormal Un robot are o defecțiune anormală a zgomotului în timpul funcționării, ceea ce duce la o eficiență redusă a producției în atelierul fabricii.
1) Inspecție preliminară. Judecata preliminară poate fi uzura mecanică sau lipsa lubrifierii. Opriți robotul și efectuați o inspecție detaliată a pieselor mecanice (cum ar fi îmbinările, angrenajele și rulmenții). Deplasați manual brațul robotului pentru a simți dacă există uzură sau frecare. Rezultat: Toate articulațiile și angrenajele sunt normale și lubrifierea este suficientă. Prin urmare, această posibilitate este exclusă.
2) Inspecție ulterioară: interferențe externe sau resturi. Verificați în detaliu împrejurimile robotului și traseul de mișcare pentru a vedea dacă există obiecte externe sau resturi. Curățați și curățați toate părțile robotului. După inspecție și curățare, nu a fost găsită nicio dovadă a sursei și au fost excluși factorii exogeni.
3) Reinspecție: sarcină neuniformă sau suprasarcină. Verificați setările de încărcare ale brațului și sculelor robotului. Comparați sarcina reală cu sarcina recomandată în specificațiile robotului. Rulați mai multe programe de testare a încărcării pentru a observa dacă există sunete anormale. Rezultate: În timpul programului de testare la sarcină, sunetul anormal a fost semnificativ agravat, în special la sarcină mare.
4) Concluzie și soluție. Prin teste și analize detaliate la fața locului, autorul consideră că principalul motiv pentru sunetul anormal al robotului este sarcina neuniformă sau excesivă. Soluție: Reconfigurați sarcinile de lucru pentru a vă asigura că sarcina este distribuită uniform. Reglați setările parametrilor acestui braț și unealtă robot pentru a se adapta la sarcina reală. Retestați sistemul pentru a confirma că problema a fost rezolvată. Mijloacele tehnice de mai sus au rezolvat problema sunetului anormal al robotului, iar echipamentul poate fi pus în producție în mod normal.
2.3 Alarma de temperatură ridicată a motorului Un robot va alarma în timpul testului. Motivul alarmei este că motorul este supraîncălzit. Această stare este o stare de eroare potențială și poate afecta funcționarea și utilizarea în siguranță a robotului.
1) Inspecție preliminară: Sistemul de răcire al motorului robotului. Avand in vedere ca problema este ca temperatura motorului este prea mare, ne-am concentrat pe verificarea sistemului de racire al motorului. Pași de funcționare: Opriți robotul, verificați dacă ventilatorul de răcire al motorului funcționează normal și verificați dacă canalul de răcire este blocat. Rezultat: Ventilatorul de răcire a motorului și canalul de răcire sunt normale, iar problema sistemului de răcire este exclusă.
2) Verificați în continuare corpul motorului și șoferul. Problemele cu motorul sau driverul său însuși pot fi, de asemenea, cauza temperaturii ridicate. Pașii de funcționare: Verificați dacă firul de conectare a motorului este deteriorat sau slăbit, detectați temperatura suprafeței motorului și utilizați un osciloscop pentru a verifica formele de undă de curent și tensiune ieșite de driverul motorului. Rezultat: S-a constatat că forma de undă curentă ieșită de driverul motorului a fost instabilă.
3) Concluzie și soluție. După o serie de pași de diagnosticare, am determinat cauza temperaturii ridicate a motorului robotului. Soluție: Înlocuiți sau reparați driverul instabil al motorului. După înlocuire sau reparare, retestați sistemul pentru a confirma dacă problema a fost rezolvată. După înlocuire și testare, robotul a reluat funcționarea normală și nu există nicio alarmă de supratemperatură a motorului.
2.4 Alarma de diagnosticare a problemei erorii de inițializare Când un robot industrial repornește și inițializează, apar mai multe erori de alarmă și este necesară diagnosticarea defecțiunii pentru a găsi cauza defecțiunii.
1) Verificați semnalul extern de siguranță. Inițial se suspectează că are legătură cu semnalul de siguranță extern anormal. Intrați în modul „pus în funcțiune” pentru a determina dacă există o problemă cu circuitul de siguranță extern al robotului. Robotul rulează în modul „pornit”, dar operatorul încă nu poate scoate lampa de avertizare, eliminând problema pierderii semnalului de siguranță.
2) Verificare software și driver. Verificați dacă software-ul de control al robotului a fost actualizat sau lipsesc fișiere. Verificați toate driverele, inclusiv driverele pentru motor și senzori. Se constată că software-ul și driverele sunt toate la zi și nu lipsesc fișiere, așa că se stabilește că aceasta nu este problema.
3) Stabiliți că defecțiunea provine de la sistemul de control al robotului. Selectați Punere în funcțiune → Serviciu post-vânzare → Punere în modul de funcționare în meniul principal al teach pendant. Verificați din nou informațiile despre alarmă. Porniți puterea robotului. Deoarece funcția nu a revenit la normal, se poate determina că robotul însuși are o defecțiune.
4) Verificarea cablului și a conectorului. Verificați toate cablurile și conectorii conectați la robot. Asigurați-vă că nu există daune sau slăbiciune. Toate cablurile și conectorii sunt intacte, iar defecțiunea nu este aici.
5) Verificați placa CCU. Conform promptului de alarmă, găsiți interfața SYS-X48 pe placa CCU. Observați ledul de stare a plăcii CCU. Sa constatat că ledul de stare a plăcii CCU s-a afișat anormal și s-a stabilit că placa CCU a fost deteriorată. 6) Concluzie și soluție. După cei 5 pași de mai sus, s-a stabilit că problema era pe placa CCU. Soluția a fost înlocuirea plăcii CCU deteriorate. După ce placa CCU a fost înlocuită, acest sistem robot a putut fi utilizat în mod normal, iar alarma de eroare inițială a fost dezactivată.
2.5 Pierderea datelor contorului de rotații După ce dispozitivul a fost pornit, un operator robot a afișat „Bateria de rezervă a plăcii de măsurare a portului serial SMB a fost pierdută, datele contorului de rotații ale robotului s-au pierdut” și nu a putut folosi pandantivul de predare. Factorii umani, cum ar fi erorile de operare sau interferența umană, sunt de obicei cauze comune ale defecțiunilor complexe ale sistemului.
1) Comunicare înainte de analiza defecțiunii. Întrebați dacă sistemul robotului a fost reparat recent, dacă alți personal de întreținere sau operatori au fost înlocuiți și dacă au fost efectuate operațiuni anormale și depanare.
2) Verificați înregistrările și jurnalele de funcționare ale sistemului pentru a găsi orice activități care nu sunt conforme cu modul normal de funcționare. Nu au fost găsite erori evidente de operare sau interferențe umane.
3) Defecțiunea plăcii de circuite sau a hardware-ului. Analiza cauzei: Deoarece implică „placa de măsurare a portului serial SMB”, aceasta este de obicei direct legată de circuitul hardware. Deconectați sursa de alimentare și urmați toate procedurile de siguranță. Deschideți dulapul de control al robotului și verificați placa de măsurare a portului serial SMB și alte circuite aferente. Utilizați un instrument de testare pentru a verifica conectivitatea și integritatea circuitului. Verificați dacă există daune fizice evidente, cum ar fi arsuri, ruperi sau alte anomalii. După o inspecție detaliată, placa de circuit și hardware-ul aferent par a fi normale, fără daune fizice evidente sau probleme de conectare. Posibilitatea defecțiunii plăcii de circuite sau a hardware-ului este scăzută.
4) Problemă cu bateria de rezervă. Deoarece cele două aspecte de mai sus par normale, luați în considerare alte posibilități. Pandantivul de predare menționează clar că „bateria de rezervă este pierdută”, ceea ce devine următorul obiectiv. Localizați locația specifică a bateriei de rezervă pe dulapul de comandă sau robot. Verificați tensiunea bateriei. Verificați dacă interfața și conexiunea bateriei sunt intacte. Sa constatat că tensiunea bateriei de rezervă a fost semnificativ mai mică decât nivelul normal și aproape că nu mai rămânea putere. Eșecul este probabil cauzat de defecțiunea bateriei de rezervă.
5) Rezolvare. Achiziționați o baterie nouă cu același model și specificații ca și bateria originală și înlocuiți-o conform instrucțiunilor producătorului. După înlocuirea bateriei, efectuați inițializarea și calibrarea sistemului conform instrucțiunilor producătorului pentru a recupera datele pierdute sau deteriorate. După înlocuirea bateriei și inițializare, efectuați un test complet de sistem pentru a vă asigura că problema a fost rezolvată.
6) După o analiză și inspecție detaliată, erorile operaționale suspectate inițial și defecțiunile plăcii de circuite sau hardware au fost excluse și, în cele din urmă, s-a stabilit că problema a fost cauzată de o baterie de rezervă defectă. Prin înlocuirea bateriei de rezervă și reinițializarea și calibrarea sistemului, robotul a reluat funcționarea normală.
PARTEA 3 Recomandări de întreținere zilnică
Întreținerea zilnică este cheia pentru a asigura funcționarea stabilă a roboților industriali, iar următoarele puncte ar trebui atinse. (1) Curățare și lubrifiere regulată Verificați în mod regulat componentele cheie ale robotului industrial, îndepărtați praful și corpurile străine și lubrifiați pentru a asigura funcționarea normală a componentelor.
(2) Calibrarea senzorului Calibrați în mod regulat senzorii robotului pentru a vă asigura că aceștia achiziționează cu precizie și date feedback pentru a asigura mișcarea și funcționarea precise.
(3) Verificați șuruburile și conectorii de fixare Verificați dacă șuruburile și conectorii robotului sunt slăbite și strângeți-le la timp pentru a evita vibrațiile mecanice și instabilitatea.
(4) Inspecția cablului Verificați în mod regulat cablul pentru uzură, fisuri sau deconectare pentru a asigura stabilitatea transmisiei semnalului și a puterii.
(5) Inventar de piese de schimb Mențineți un anumit număr de piese de schimb cheie, astfel încât piesele defecte să poată fi înlocuite la timp în caz de urgență pentru a reduce timpul de nefuncționare.
PARTEA 4 Concluzie
Pentru a diagnostica și a localiza defecțiunile, defecțiunile comune ale roboților industriali sunt împărțite în defecțiuni hardware, defecțiuni software și tipuri de defecte comune ale roboților. Sunt rezumate defecțiunile comune ale fiecărei părți a robotului industrial și soluțiile și precauțiile. Prin rezumatul detaliat al clasificării, putem înțelege mai bine cele mai comune tipuri de defecte ale roboților industriali în prezent, astfel încât să putem diagnostica și localiza rapid cauza defecțiunii atunci când apare o defecțiune și să o menținem mai bine. Odată cu dezvoltarea industriei către automatizare și inteligență, roboții industriali vor deveni din ce în ce mai importanți. Învățarea și rezumatul sunt foarte importante pentru îmbunătățirea continuă a capacității și vitezei de rezolvare a problemelor de a se adapta la mediul în schimbare. Sper că acest articol va avea o anumită semnificație de referință pentru practicienii relevanți din domeniul roboților industriali, astfel încât să promoveze dezvoltarea roboților industriali și să servească mai bine industria de producție.
Ora postării: 29-nov-2024
